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東莞發(fā)那科機(jī)器人維修

發(fā)那科機(jī)器人常用故障代碼和故障排除方法

  伺服 － 021 SRDY斷開（組：i 軸：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j) 

［現(xiàn)象］ 當(dāng)HRDY斷開時(shí)，雖然沒有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY處在斷開狀態(tài)。 （所謂HRDY，就是主機(jī)相對于伺服發(fā)出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服相對于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此報(bào)警（SRDY斷開）。也即，此報(bào)警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。） 

［對策1］確認(rèn)緊急停止單元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接。

［對策2］存在著電源瞬時(shí)斷開的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開。

［對策3］更換緊急停止單元。

［對策4］更換伺服放大器。  

  伺服 － 037 IMSTP 輸入（組：i） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i) 

［現(xiàn)象］ 輸入了外圍設(shè)備I/O的*IMSTP信號。

［對策］ 接通*IMSTP信號。 

  伺服 － 038 脈沖計(jì)數(shù)不匹配（組：i 軸：j） SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j) 

［現(xiàn)象］ 電源斷開時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后發(fā)出此報(bào)警。 此外，在將備份用數(shù)據(jù)讀到主板中時(shí)發(fā)出此報(bào)警。   確認(rèn)報(bào)警歷史畫面，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查。 

［對策1］在與“伺服－222 沒有放大器”同時(shí)發(fā)生時(shí)，參閱伺服－222的項(xiàng)目。 

［對策2］對不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確。 

［對策3］在電源斷開中通過制動(dòng)器解除單元改變姿勢時(shí)，或者退回主板的備份數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)發(fā)生此報(bào)警，應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制。 

［對策4］在電源斷開中由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢時(shí)，發(fā)生此報(bào)警。在消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。 

［對策5］在更換脈沖編碼器后，重新進(jìn)行該軸的控制。 

保修

全新產(chǎn)品保一年；對于所有經(jīng)我們維修或銷售（舊件）的產(chǎn)品、項(xiàng)目，全保三個(gè)月（即在保修期內(nèi)無論出現(xiàn)哪種故障我們都給予保修）。如遇特殊情況的，我們會(huì)在維修之前與您溝通清楚。讓您明白、放心消費(fèi)。

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在我們雙方都已經(jīng)相互了解，并且您每個(gè)月都有一定的交易時(shí)，在您的維修品維修期間，只要我們庫存有同樣型號的成品，我們可以借給您無償使用，直至您的維修品修好；無論您是否跟我們合作過，有技術(shù)上的問題，您都可以通過電話向我們免費(fèi)咨詢，我們會(huì)盡力協(xié)助您解決問題。

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